El módulo AFS se encarga de girar las luces a izquierda y derecha. Esa información la recibe a través de la columna de dirección, a través del EPS ( dirección asistida electrónica). Cuando giras el volante, giras la columna de dirección.
El Error U420 es un error de comunicación entre el AFS y el EPS.
Mira con la diagnosis que te da el Pid: STR_ANG; ángulo de giro del volante, cuando giras.
Reinicia el módulo con la diagnosis.
O pide esplicaciones al que te desmontó el volante.